没多久，他们又信心满满的干了起来。 到是杨书言与周辰走了出去。 拿起手机，疯狂给姬天明发消息。 【姬佬，神了，真的神了，全部被你猜中了。 跟你说的一模一样，误差翻了三倍多。 姬佬，请手下我们的膝盖。】 姬天明此刻发过去消息： 【以前你们叫我姬佬我不挑你们理，现在你们该叫我什么！ lookingmyeyes，回答我！】 那边很快打字过来： 【姬神！ 姬你太强！】 姬天明看着这几行字，要不是真认识，这些比绝对是小黑子。 我热烈的马。 姬天明忍不住骂了一句。 【姬神，袁野跟许晖他们准备采用滑动平均滤波+后向差分，您怎么看。】 对面很快发来他们第二方案。 姬天明此刻打字过去： 【你们这思路很简单，是先对原始测角数据做滑动平均平滑降噪，再对平滑后的数据做后向差分求角速度，从源头抑制噪声放大滑动平均本质是低通滤波。 但相位滞后是天生的，靠调窗口大小解决不了的，降噪和保相位是矛盾的。 我甚至能够猜到你们的数学模型。 】 杨书言与周辰看着姬天明发来的消息与他们此刻的模型对照了一下。 嘴角忍不住抽了抽。 尼玛。 神！ 玄学的神与科研的神！ 果不其然，这方案很简单，原理也很简单。 差不多一二个小时就出了结果。 此刻袁野与许晖额头已经冒了一丝冷汗。 “别慌，还有两种方案，科研哪有一帆风顺的。 本质上是试错，我们试了两次错误，后面两次一定成功！” “fighting！” 众人受到了鼓舞，再一次投入到了紧张刺激的科研之中。 杨书言与周辰此刻看着入魔了的他们没敢说话。 【姬神，我读研以来这是我见过最伟大的预言，请您收下我的膝盖。】 【姬您真的太强！】 【第三种方案是采用二阶中心差分替代后向差分，您怎么看？】 姬天明此刻没空跟他们解释，甚至数学模型都没发。 他就简单的发了四个字。 【先喜后悲。】 二人一副我懂的样子。 一天之后，果不出姬天明所料。 这次精度确实是提升很大。 只要降噪成功就彻底成功。 只见实验室一群人欢呼道： “成了，我们又成了！” 周辰与杨书言此刻很想喊道： “畜生，你们成什么了！？” “半场开香槟？” 果不其然，随后一阵哀嚎响起。 “这怎么可能，怎么高频噪声的增益会更高？” 袁野此刻好像懂了什么，带着难受说道： “我懂了，这种跳变放到半实物平台上，转台伺服会直接抖起来，轻则跟踪不稳，重则直接脱靶。 而且延迟一拍的中心差分，本身又多了半拍滞后。” 三次，他们已经失败了三次。 就剩下了最后一个十分复杂的方案。 此时此刻，他们所有人不约而同的响起了姬天明的话。 四个方案全是错的。 难不成...。 此刻许晖打气说道： “兄弟们，别放弃。” “第四种方案绝对是没问题的。 前面几种方案都是都败在了降噪必带滞后的死循环里，现在这次是用非线性去噪手段。” 袁野也补充说道： “绝境之中仍存一丝希望！” “这次思路是先对测角信号做多尺度小波分解，滤掉高频噪声分量，再重构出平滑的角度信号，最后做差分求角速度。” “这次必胜！” “必胜！” 众人喊了起来，心态很重要。 他们开始忙碌了起来。 这次的方案十分复杂。 一层分解就要做一次卷积和下采样，3层分解加重构，单周期运算量是滑动平均的十几倍。 杨书言与周辰再一次偷偷给姬天明发消息。 姬天明再一次发来八个字： 【先喜后悲，浪费时间。】 数日之后，他们已经做完了一切，现在正在等结果。 许晖自信满满的说道： “这次，应该不会有问题了。” 袁野也颇为自信，这次的手段这么复杂，没有理由会失败。 这次比前面几次都要完美。 周辰与杨书言要不是有姬天明的预测，他们现在是自信满满。 这次的方案，堪称是四种最完美的。 但姬天明的预测让他们根本高兴不起来。 果不其然，仿真部分结果立马出来了。 许晖立马说道： “好！这个方案的稳态平滑效果确实好，噪声压得很低。” 一旁的袁野也颇为兴奋的说道： “稳态残差也能够能到0.06°。” “成了，我们终于成了！” 众人一起激动得欢呼了起来，这数据后面的结果应该大差不差，一起喊了起来： “成了，我们终于成了！” 杨书言与周辰听到这话嘴角忍不住抽了抽。 沃日，你们能不能别半场开香槟了？ 你们到底成了什么！？ 就在他们半场开香槟的时候，大屏幕上的图像突然不对劲了。 角速度变化的动态段小波阈值处理瞬间抹平信号的真实突变。 然后直接造成了边缘畸变，加减速段残差反而升到0.5°，比纯差分还差。 “这不可能！” 他们一脸呆滞，整个人瞬间崩溃。 但是还让他们更为绝望的是，算力不够。 实验室工控机跑单帧数据就要860μs，放到定点DSP上，光去噪就要占满整个1ms周期，根本没留给质心提取和跟踪回路的算力。 袁野此刻带着绝望说道： “弹载DSP是16位定点，连浮点运算都要模拟，小波这种东西想都别想。” “我们...。” 众人此刻一脸苦涩与绝望。 就这么结束了吗？ 就这么放弃了吗？ 足足四种方案，第四种那么完美。 竟然也失败了。 那种绝望、苦涩、沮丧与崩溃的心情在他们每一个人身上浮现。 虽然科研总是失败，可这这未来也太打击人的心气了吧。 姬天明要是知道，高低得说一句你们现在知道我模拟时候的绝望了吗？ 要不是心中有信念，真就是可能一蹶不振怀疑自我。 “我们该怎么办？” “也许只有姬天明知道了。” 只有周辰与杨书言二人此刻对姬天明已经心悦诚服，奉若神明。 这简直是神，玄学的神与科研的神。 见他们道心受损，杨书言此刻开口道： “要不去请姬天明学弟？十天前他就说了有完整的方案，也许...。” 姬天明之前那魔鬼一般的声音仿佛在他们耳中回响。 “你们的四种方案都是错的。” 那副平淡带着一丝看透的神情，好像在他们脑海中历历在目。 他们仰头看着天空，早知如此何必当初。 “走，去花溪校区请姬天明出山。” 此时此刻，他们也知道，要是不亲自去请，以这小子的性格，才不会理他们。